I. Equazioni differenziali ordinarie
1.1. Concetti e definizioni di base
Un'equazione differenziale è un'equazione che mette in relazione una variabile indipendente X, la funzione richiesta sì e i suoi derivati o differenziali.
Simbolicamente l’equazione differenziale si scrive così:
F(x,y,y")=0, F(x,y,y")=0, F(x,y,y",y",.., y (n))=0
Un'equazione differenziale si dice ordinaria se la funzione richiesta dipende da una variabile indipendente.
Risoluzione di un'equazione differenzialeè chiamata una funzione che trasforma questa equazione in un'identità.
L'ordine dell'equazione differenzialeè l'ordine della derivata più alta inclusa in questa equazione
Esempi.
1. Considera un'equazione differenziale del primo ordine
La soluzione di questa equazione è la funzione y = 5 ln x. Anzi, sostituendo sì" nell'equazione, otteniamo l'identità.
E questo significa che la funzione y = 5 ln x– è una soluzione di questa equazione differenziale.
2. Considera l'equazione differenziale del secondo ordine y" - 5y" +6y = 0. La funzione è la soluzione di questa equazione.
Veramente, .
Sostituendo queste espressioni nell'equazione, otteniamo: , – identità.
E questo significa che la funzione è la soluzione di questa equazione differenziale.
Integrazione di equazioni differenzialiè il processo per trovare soluzioni alle equazioni differenziali.
Soluzione generale dell'equazione differenziale chiamata funzione della forma , che include tante costanti arbitrarie indipendenti quanto è l'ordine dell'equazione.
Soluzione parziale dell'equazione differenzialeè una soluzione ottenuta da una soluzione generale per vari valori numerici di costanti arbitrarie. I valori delle costanti arbitrarie si trovano in determinati valori iniziali dell'argomento e della funzione.
Si chiama il grafico di una particolare soluzione di un'equazione differenziale curva integrale.
Esempi
1. Trovare una soluzione particolare a un'equazione differenziale del primo ordine
xdx + ydy = 0, Se sì= 4 a X = 3.
Soluzione. Integrando entrambi i lati dell'equazione, otteniamo
Commento. Una costante arbitraria C ottenuta come risultato dell'integrazione può essere rappresentata in qualsiasi forma conveniente per ulteriori trasformazioni. In questo caso, tenendo conto dell'equazione canonica della circonferenza, conviene rappresentare una costante arbitraria C nella forma .
- soluzione generale dell'equazione differenziale.
Soluzione particolare dell'equazione che soddisfa le condizioni iniziali sì = 4 a X = 3 si trova dal generale sostituendo le condizioni iniziali nella soluzione generale: 3 2 + 4 2 = C 2 ; C=5.
Sostituendo C=5 nella soluzione generale, otteniamo x2+y2 = 5 2 .
Questa è una soluzione particolare di un'equazione differenziale ottenuta da una soluzione generale in determinate condizioni iniziali.
2. Trova la soluzione generale dell'equazione differenziale
La soluzione a questa equazione è qualsiasi funzione della forma , dove C è una costante arbitraria. Infatti, sostituendo , nelle equazioni, otteniamo: , .
Di conseguenza, questa equazione differenziale ha un numero infinito di soluzioni, poiché per diversi valori della costante C l'uguaglianza determina diverse soluzioni dell'equazione.
Ad esempio, mediante sostituzione diretta è possibile verificare che le funzioni sono soluzioni dell'equazione.
Un problema in cui è necessario trovare una soluzione particolare all'equazione y" = f(x,y) soddisfacendo la condizione iniziale y(x0) = y0, è chiamato problema di Cauchy.
Risolvere l'equazione y" = f(x,y), soddisfacendo la condizione iniziale, y(x0) = y0, è detta soluzione del problema di Cauchy.
La soluzione del problema di Cauchy ha un significato geometrico semplice. Infatti, secondo queste definizioni, risolvi il problema di Cauchy y" = f(x,y) dato che y(x0) = y0, significa trovare la curva integrale dell'equazione y" = f(x,y) che passa per un dato punto M0(x0,e 0).
II. Equazioni differenziali del primo ordine
2.1. Concetti basilari
Un'equazione differenziale del primo ordine è un'equazione della forma F(x,y,y") = 0.
Un'equazione differenziale del primo ordine include la derivata prima e non include le derivate di ordine superiore.
L'equazione y" = f(x,y) si chiama equazione del primo ordine risolta rispetto alla derivata.
La soluzione generale di un'equazione differenziale del primo ordine è una funzione della forma , che contiene una costante arbitraria.
Esempio. Consideriamo un'equazione differenziale del primo ordine.
La soluzione di questa equazione è la funzione.
Infatti, sostituendo questa equazione con il suo valore, otteniamo
questo è 3x=3x
Pertanto, la funzione è una soluzione generale dell'equazione per qualsiasi costante C.
Trova una soluzione particolare a questa equazione che soddisfi la condizione iniziale y(1)=1 Sostituzione delle condizioni iniziali x = 1, y = 1 nella soluzione generale dell'equazione, otteniamo da dove C=0.
Otteniamo quindi una soluzione particolare da quella generale sostituendo in questa equazione il valore risultante C=0– soluzione privata.
2.2. Equazioni differenziali a variabili separabili
Un'equazione differenziale con variabili separabili è un'equazione della forma: y"=f(x)g(y) o attraverso differenziali, dove f(x) E g(y)– funzioni specificate.
Per coloro sì, per cui , l'equazione y"=f(x)g(y)è equivalente all'equazione, in cui la variabile sìè presente solo sul lato sinistro e la variabile x è solo sul lato destro. Dicono che "nell'Eq. y"=f(x)g(y Separiamo le variabili."
Equazione della forma chiamata equazione a variabili separate.
Integrazione di entrambi i lati dell'equazione Di X, noi abbiamo G(y) = F(x) + Cè la soluzione generale dell'equazione, dove G(y) E F(x)– alcune antiderivative di funzioni e f(x), C costante arbitraria.
Algoritmo per la risoluzione di un'equazione differenziale del primo ordine a variabili separabili
Esempio 1
Risolvi l'equazione y" = xy
Soluzione. Derivata di una funzione sì" sostituirlo con
separiamo le variabili
Integriamo entrambi i lati dell'uguaglianza:
Esempio 2
2aa" = 1- 3x 2, Se y0 = 3 A x0 = 1
Questa è un'equazione a variabili separate. Immaginiamolo in differenziali. Per fare ciò, riscriviamo questa equazione nella forma Da qui
Integrando entrambi i lati dell'ultima uguaglianza, troviamo
Sostituendo i valori iniziali x0 = 1, y0 = 3 troveremo CON 9=1-1+C, cioè. C = 9.
Pertanto, l'integrale parziale richiesto sarà O
Esempio 3
Scrivi l'equazione della curva passante per un punto M(2;-3) e avente una tangente con un coefficiente angolare
Soluzione. Secondo la condizione
Questa è un'equazione con variabili separabili. Dividendo le variabili otteniamo:
Integrando entrambi i membri dell'equazione, otteniamo:
Utilizzando le condizioni iniziali, x = 2 E y = - 3 troveremo C:
Pertanto, l'equazione richiesta ha la forma
2.3. Equazioni differenziali lineari del primo ordine
Un'equazione differenziale lineare del primo ordine è un'equazione della forma y" = f(x)y + g(x)
Dove f(x) E g(x)- alcune funzioni specificate.
Se g(x)=0 allora l’equazione differenziale lineare si dice omogenea ed ha la forma: y" = f(x)y
Se allora l'equazione y" = f(x)y + g(x) detto eterogeneo.
Soluzione generale di un'equazione differenziale omogenea lineare y" = f(x)yè dato dalla formula: dove CON– costante arbitraria.
In particolare, se C = 0, allora la soluzione c'è y = 0 Se un'equazione lineare omogenea ha la forma y" = ky Dove Kè una costante, allora la sua soluzione generale ha la forma: .
Soluzione generale di un'equazione differenziale lineare disomogenea y" = f(x)y + g(x)è dato dalla formula ,
quelli. è uguale alla somma della soluzione generale della corrispondente equazione lineare omogenea e della soluzione particolare di questa equazione.
Per un'equazione lineare disomogenea della forma y" = kx + b,
Dove K E B- alcuni numeri e una particolare soluzione saranno una funzione costante. Pertanto la soluzione generale ha la forma .
Esempio. Risolvi l'equazione y" + 2y +3 = 0
Soluzione. Rappresentiamo l'equazione nella forma y" = -2y - 3 Dove k = -2, b= -3 La soluzione generale è data dalla formula.
Pertanto, dove C è una costante arbitraria.
2.4. Risoluzione di equazioni differenziali lineari del primo ordine con il metodo Bernoulli
Trovare una soluzione generale ad un'equazione differenziale lineare del primo ordine y" = f(x)y + g(x) si riduce alla risoluzione di due equazioni differenziali con variabili separate utilizzando la sostituzione y=uv, Dove tu E v- funzioni sconosciute da X. Questo metodo di soluzione è chiamato metodo di Bernoulli.
Algoritmo per la risoluzione di un'equazione differenziale lineare del primo ordine
y" = f(x)y + g(x)
1. Inserisci la sostituzione y=uv.
2. Differenziare questa uguaglianza y" = u"v + uv"
3. Sostituto sì E sì" in questa equazione: u"v + uv" =f(x)uv + g(x) O u"v + uv" + f(x)uv = g(x).
4. Raggruppa i termini dell'equazione in modo che tu toglilo dalle parentesi:
5. Dalla parentesi, equiparandola a zero, trova la funzione
Questa è un'equazione separabile:
Dividiamo le variabili e otteniamo:
Dove . .
6. Sostituisci il valore risultante v nell'equazione (dal passaggio 4):
e trova la funzione Questa è un'equazione con variabili separabili:
7. Scrivi la soluzione generale nella forma: , cioè. .
Esempio 1
Trova una soluzione particolare dell'equazione y" = -2y +3 = 0 Se y=1 A x = 0
Soluzione. Risolviamolo utilizzando la sostituzione y=uv,.y" = u"v + uv"
Sostituendo sì E sì" in questa equazione, otteniamo
Raggruppando il secondo e il terzo termine sul lato sinistro dell'equazione, eliminiamo il fattore comune tu fuori parentesi
Uguagliamo l'espressione tra parentesi a zero e, dopo aver risolto l'equazione risultante, troviamo la funzione v = v(x)
Otteniamo un'equazione con variabili separate. Integriamo entrambi i lati di questa equazione: trova la funzione v:
Sostituiamo il valore risultante v nell'equazione otteniamo:
Questa è un'equazione a variabili separate. Integriamo entrambi i lati dell'equazione: Troviamo la funzione u = u(x,c) Troviamo una soluzione generale: Troviamo una soluzione particolare dell'equazione che soddisfi le condizioni iniziali y = 1 A x = 0:
III. Equazioni differenziali di ordine superiore
3.1. Concetti e definizioni di base
Un'equazione differenziale del secondo ordine è un'equazione contenente derivate non superiori al secondo ordine. Nel caso generale, un'equazione differenziale del secondo ordine si scrive come: F(x,y,y",y") = 0
La soluzione generale di un'equazione differenziale del secondo ordine è una funzione della forma , che include due costanti arbitrarie C1 E C2.
Una soluzione particolare a un'equazione differenziale del secondo ordine è una soluzione ottenuta da una soluzione generale per determinati valori di costanti arbitrarie C1 E C2.
3.2. Equazioni differenziali omogenee lineari del secondo ordine con coefficienti costanti.
Equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine a coefficienti costanti chiamata equazione della forma y" + py" +qy = 0, Dove P E Q- valori costanti.
Algoritmo per la risoluzione di equazioni differenziali omogenee del secondo ordine a coefficienti costanti
1. Scrivi l'equazione differenziale nella forma: y" + py" +qy = 0.
2. Crea la sua equazione caratteristica, denotando sì" Attraverso r2, sì" Attraverso R, sì in 1: r2 + pr +q = 0
La soluzione di vari problemi geometrici, fisici e ingegneristici porta spesso ad equazioni che mettono in relazione le variabili indipendenti che caratterizzano un particolare problema con qualche funzione di queste variabili e derivate di questa funzione di vario ordine.
Consideriamo ad esempio il caso più semplice di moto uniformemente accelerato di un punto materiale.
È noto che lo spostamento di un punto materiale durante un moto uniformemente accelerato è funzione del tempo ed è espresso dalla formula:
A sua volta, accelerazione UNè derivata rispetto al tempo T dalla velocità V, che è anche derivata dal tempo T dallo spostamento S. Quelli.
Quindi otteniamo:
- l'equazione collega la funzione f(t) con la variabile indipendente t e la derivata del secondo ordine della funzione f(t).
Definizione. Equazione differenziale è un'equazione che mette in relazione le variabili indipendenti, le loro funzioni e le derivate (o differenziali) di questa funzione.
Definizione. Se un'equazione differenziale ha una variabile indipendente, allora viene chiamata equazione differenziale ordinaria , se ci sono due o più variabili indipendenti, viene chiamata tale equazione differenziale Equazione alle derivate parziali.
Definizione. Viene chiamato l'ordine più alto di derivate che compaiono in un'equazione ordine dell'equazione differenziale .
Esempio.
- equazione differenziale ordinaria del 1° ordine. In generale è scritto
.
- equazione differenziale ordinaria del 2° ordine. In generale è scritto
- Equazioni alle derivate parziali del primo ordine.
Definizione. Soluzione generale un'equazione differenziale è una funzione differenziabile y = (x, C), che, quando sostituita nell'equazione originale invece di una funzione sconosciuta, trasforma l'equazione nell'identità
Proprietà della soluzione generale.
1) Perché la costante C è un valore arbitrario, quindi in generale un'equazione differenziale ha un numero infinito di soluzioni.
2) In qualsiasi condizione iniziale x = x 0, y(x 0) = y 0, esiste un valore C = C 0 in cui la soluzione dell'equazione differenziale è la funzione y = (x, C 0).
Definizione. Viene detta una soluzione della forma y = (x, C 0). soluzione privata equazione differenziale.
Definizione. Problema di Cauchy (Augustin Louis Cauchy (1789-1857) - matematico francese) è la scoperta di una soluzione particolare di un'equazione differenziale della forma y = (x, C 0), che soddisfa le condizioni iniziali y(x 0) = y 0.
Il teorema di Cauchy. (teorema sull'esistenza e unicità di una soluzione di un'equazione differenziale del 1° ordine)
Se la funzioneF(X,
sì) è continuo in alcune regioniDsull'aereoXOYe ha una derivata parziale continua in questa regione
, quindi qualunque sia il punto (x 0
, sì 0
) nella zonaD, C'è solo una soluzione
equazioni
, definito in un intervallo contenente il punto x 0
, prendendo x = x 0
Senso
(X 0
) = sì 0
, cioè. esiste un'unica soluzione dell'equazione differenziale.
Definizione. Integrante Un'equazione differenziale è qualsiasi equazione che non contiene derivate e di cui l'equazione differenziale data è una conseguenza.
Esempio. Trovare la soluzione generale dell'equazione differenziale
.
La soluzione generale dell'equazione differenziale si cerca integrando i membri sinistro e destro dell'equazione, che viene precedentemente trasformata come segue:
Ora integriamo:
è la soluzione generale dell'equazione differenziale originale.
Diciamo che sono date alcune condizioni iniziali: x 0 = 1; y 0 = 2, allora abbiamo
Sostituendo il valore ottenuto della costante nella soluzione generale, otteniamo una soluzione particolare per le condizioni iniziali date (soluzione del problema di Cauchy).
Definizione. Curva integrale è detto grafico y = (x) della soluzione di un'equazione differenziale sul piano XOY.
Definizione. Con decisione speciale di un'equazione differenziale è tale soluzione in tutti i punti della quale si chiama condizione di unicità di Cauchy (vedi. Il teorema di Cauchy.) non è soddisfatta, vale a dire nell'intorno di un punto (x,y) ci sono almeno due curve integrali.
Le soluzioni speciali non dipendono dalla costante C.
Non è possibile ottenere soluzioni speciali dalla soluzione generale per qualsiasi valore della costante C. Se costruiamo una famiglia di curve integrali di un'equazione differenziale, allora la soluzione speciale sarà rappresentata da una linea che tocca almeno una curva integrale in ogni punto .
Si noti che non tutte le equazioni differenziali hanno soluzioni speciali.
Esempio. Trovare la soluzione generale dell'equazione differenziale:
Trova una soluzione speciale se esiste.
Questa equazione differenziale ha anche una soluzione speciale A= 0. Questa soluzione non può essere ottenuta da quella generale, ma sostituendo nell'equazione originale otteniamo un'identità. L'opinione che la soluzione sì = 0 può essere ottenuto dalla soluzione generale con CON 1 = 0 sbagliato, perché C 1 = e C 0.
Equazione differenziale ordinaria è un'equazione che mette in relazione una variabile indipendente, una funzione sconosciuta di questa variabile e le sue derivate (o differenziali) di vario ordine.
L'ordine dell'equazione differenziale si chiama ordine della derivata massima in esso contenuta.
Oltre a quelle ordinarie, vengono studiate anche le equazioni alle derivate parziali. Si tratta di equazioni relative a variabili indipendenti, una funzione sconosciuta di queste variabili e le sue derivate parziali rispetto alle stesse variabili. Ma considereremo solo equazioni differenziali ordinarie e pertanto, per brevità, ometteremo la parola “ordinario”.
Esempi di equazioni differenziali:
(1) ;
(3) ;
(4) ;
L'equazione (1) è del quarto ordine, l'equazione (2) è del terzo ordine, le equazioni (3) e (4) sono del secondo ordine, l'equazione (5) è del primo ordine.
Equazione differenziale N L'ordine non deve necessariamente contenere una funzione esplicita, tutte le sue derivate dalla prima alla N-esimo ordine e variabile indipendente. Non può contenere derivate esplicite di determinati ordini, una funzione o una variabile indipendente.
Ad esempio, nell'equazione (1) chiaramente non ci sono derivate del terzo e del secondo ordine, così come una funzione; nell'equazione (2) - la derivata del secondo ordine e la funzione; nell'equazione (4) - la variabile indipendente; nell'equazione (5) - funzioni. Solo l'equazione (3) contiene esplicitamente tutte le derivate, la funzione e la variabile indipendente.
Risoluzione di un'equazione differenziale viene chiamata ogni funzione y = f(x), quando sostituito nell'equazione si trasforma in un'identità.
Il processo per trovare la soluzione di un'equazione differenziale è chiamato its integrazione.
Esempio 1. Trova la soluzione dell'equazione differenziale.
Soluzione. Scriviamo questa equazione nella forma . La soluzione è trovare la funzione dalla sua derivata. La funzione originaria, come noto dal calcolo integrale, è un'antiderivativa per, ad es.
Questo è quello che è soluzione di questa equazione differenziale . Cambiando in esso C, otterremo soluzioni diverse. Abbiamo scoperto che esiste un numero infinito di soluzioni per un'equazione differenziale del primo ordine.
Soluzione generale dell'equazione differenziale N l'ordine n è la sua soluzione, espressa esplicitamente rispetto alla funzione sconosciuta e contenente N costanti arbitrarie indipendenti, cioè
La soluzione dell'equazione differenziale nell'Esempio 1 è generale.
Soluzione parziale dell'equazione differenziale viene chiamata una soluzione in cui alle costanti arbitrarie vengono assegnati valori numerici specifici.
Esempio 2. Trovare la soluzione generale dell'equazione differenziale e una soluzione particolare per .
Soluzione. Integriamo entrambi i membri dell'equazione un numero di volte pari all'ordine dell'equazione differenziale.
,
.
Di conseguenza, abbiamo ricevuto una soluzione generale:
di una data equazione differenziale del terzo ordine.
Ora troviamo una soluzione particolare nelle condizioni specificate. Per fare ciò, sostituisci i loro valori invece dei coefficienti arbitrari e ottieni
.
Se, oltre all'equazione differenziale, la condizione iniziale è data nella forma , viene chiamato tale problema Problema di Cauchy . Sostituisci i valori e nella soluzione generale dell'equazione e trova il valore di una costante arbitraria C, e quindi una soluzione particolare dell'equazione per il valore trovato C. Questa è la soluzione al problema di Cauchy.
Esempio 3. Risolvi il problema di Cauchy per l'equazione differenziale dell'Esempio 1 soggetto a .
Soluzione. Sostituiamo i valori di condizione iniziale sì = 3, X= 1. Otteniamo
Scriviamo la soluzione del problema di Cauchy per questa equazione differenziale del primo ordine:
Risolvere equazioni differenziali, anche quelle più semplici, richiede buone capacità di integrazione e derivate, comprese funzioni complesse. Questo può essere visto nel seguente esempio.
Esempio 4. Trovare la soluzione generale dell'equazione differenziale.
Soluzione. L'equazione è scritta in una forma tale da poter integrare immediatamente entrambi i lati.
.
Applichiamo il metodo di integrazione per cambio di variabile (sostituzione). Lascia che sia allora.
Obbligatorio da prendere dx e ora - attenzione - lo facciamo secondo le regole di differenziazione di una funzione complessa, poiché X e c'è una funzione complessa ("mela" - extract radice quadrata o, qual è la stessa cosa - elevare al potere "metà" e "carne macinata" è l'espressione stessa sotto la radice):
Troviamo l'integrale:
Ritornando alla variabile X, noi abbiamo:
.
Questa è la soluzione generale di questa equazione differenziale di primo grado.
Per risolvere equazioni differenziali saranno necessarie non solo le competenze delle sezioni precedenti della matematica superiore, ma anche le competenze della matematica elementare, cioè della matematica scolastica. Come già accennato, in un'equazione differenziale di qualsiasi ordine potrebbe non esserci una variabile indipendente, cioè una variabile X. La conoscenza delle proporzioni scolastiche che non sono state dimenticate (tuttavia, a seconda di chi) dalla scuola aiuterà a risolvere questo problema. Questo è il prossimo esempio.
Equazione differenziale (DE)
- questa è l'equazione,
dove sono le variabili indipendenti, y è la funzione e sono le derivate parziali.
Equazione differenziale ordinaria è un'equazione differenziale che ha una sola variabile indipendente, .
Equazione alle derivate parziali è un'equazione differenziale che ha due o più variabili indipendenti.
Le parole “ordinaria” e “derivate parziali” possono essere omesse se è chiaro quale equazione si sta considerando. Di seguito verranno prese in considerazione le equazioni differenziali ordinarie.
Ordine delle equazioni differenziali è l'ordine della derivata più alta.
Ecco un esempio di equazione del primo ordine:
Ecco un esempio di equazione del quarto ordine:
A volte un'equazione differenziale del primo ordine è scritta in termini di differenziali:
In questo caso, le variabili xey sono uguali. Cioè, la variabile indipendente può essere x o y. Nel primo caso, y è una funzione di x. Nel secondo caso x è funzione di y. Se necessario, possiamo ridurre questa equazione a una forma che includa esplicitamente la derivata y′.
Dividendo questa equazione per dx otteniamo:
.
Poiché e , ne consegue che
.
Risoluzione di equazioni differenziali
Le derivate delle funzioni elementari si esprimono attraverso funzioni elementari. Gli integrali delle funzioni elementari spesso non sono espressi in termini di funzioni elementari. Con le equazioni differenziali la situazione è ancora peggiore. Come risultato della soluzione puoi ottenere:
- dipendenza esplicita di una funzione da una variabile;
Risoluzione di un'equazione differenziale è la funzione y = u (X), che è definito, n volte differenziabile, e .
- dipendenza implicita sotto forma di un'equazione di tipo Φ (x, y) = 0 o sistemi di equazioni;
Integrale di un'equazione differenziale è una soluzione di un'equazione differenziale che ha una forma implicita.
- dipendenza espressa tramite funzioni elementari e integrali da esse;
Risoluzione di un'equazione differenziale in quadrature - questo sta trovando una soluzione sotto forma di una combinazione di funzioni elementari e dei loro integrali.
- la soluzione potrebbe non essere espressa tramite funzioni elementari.
Poiché la risoluzione delle equazioni differenziali si riduce al calcolo degli integrali, la soluzione include un insieme di costanti C 1, C 2, C 3, ... C n. Il numero di costanti è uguale all'ordine dell'equazione. Integrale parziale di un'equazione differenziale è l'integrale generale per dati valori delle costanti C 1, C 2, C 3, ..., C n.
Riferimenti:
V.V. Stepanov, Corso di equazioni differenziali, "LKI", 2015.
N.M. Gunter, R.O. Kuzmin, Raccolta di problemi di matematica superiore, “Lan”, 2003.